工業(yè)機器人的編程方式

編程語言也是多種多樣的，目前工業(yè)機器人的編程方式有以下幾種：

順序控制的編程

在順序控制的機器中，所有的控制都是由機械或者電氣的順序控制來實現(xiàn)，一般沒有程序設計的要求。順序控制的靈活性小，這是因為所有的工作過程都已編輯好，由機械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動機都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。

示教方式編程

目前，大多數(shù)工業(yè)機器人都具有采用示教方式來編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：

1、手把手示教編程：主要用于噴漆、弧焊等要求實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機器人示教編程中。具體的方法是利用示教手柄引導末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的位置，同時由傳感器檢測出工業(yè)機器人個關節(jié)處的坐標值，并由控制系統(tǒng)記錄、存儲下這些數(shù)據(jù)信息。實際工作中，工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)會重復再現(xiàn)示教過的軌跡和操作技能。

手把手示教編程也能實現(xiàn)點位控制，與CP控制不同的是它只記錄個軌跡程序移動的兩端點位置，軌跡的運動速度則按各軌跡程序段應對的功能數(shù)據(jù)輸入。

2、示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅(qū)動工業(yè)機器人的各關節(jié)軸，按作業(yè)所需要的順序單軸運動或多關節(jié)協(xié)調(diào)運動，完成位置和功能的示教編程。示教盒示教一般用于大型機器人或危險條件作業(yè)下的機器人示教。

3、脫機編程或預編程

脫機編程和預編程的含義相同，它是指用機器人程序語言預先用示教的方法編程，脫機編程的優(yōu)點：

編程可以不使用機器人，可以騰出機器人去做其他工作

可預先優(yōu)化操作方案和運行周期

以前完成的過程或子程序可結合到代編的程序中去

可以用傳感器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應。這種響應使機器人可以在自適應的方式下工作

控制功能中，可以包含現(xiàn)有的計算機輔助設計（CAD）和計算機輔助制造（CAM）的信息

可以用預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現(xiàn)危險，以在屏幕上模擬機器人運動來輔助編程

對不同的工作目的，只需替換一部分待定的程序

在非自適應系統(tǒng)中，沒有外界環(huán)境的反饋，僅有的輸入是關節(jié)傳感器的測量值，從而可以使用簡單的程序設計手段。

4、對機器人的編程要求

能夠建立世界模型

能夠描述機器人的作業(yè)

能夠描述機器人的運動

允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

有良好的編輯環(huán)境

5、機器人編輯語言的類型

動作級（AL語言系統(tǒng)、LUNA語言及其特征）

對象級（AUTOPASS語言及其特征、RAPT語言及其特征）

任務級