焊接機器人的手臂和手腕是焊接機器人的基本動作部件。機器人手臂有三個自由度，以確保手臂末端能夠到達其工作范圍內的一點。手腕的三個自由度是圍繞空間中相互垂直的三個坐標軸x、y和Z的旋轉運動，通常稱為滾動、俯仰和偏轉運動在引進和選擇機器人時，應考慮以下幾個方面：
1）焊件的生產類型屬于多品種、小批量生產
2） 焊接件的結構尺寸主要為中小型焊機零件，焊接件的材質和厚度有利于采用點焊或氣體保護焊
3） 焊接毛坯在尺寸精度和裝配精度上均能滿足機器人焊接的工藝要求
4） 與機器人配套使用的設備，如各種定位器、輸送機等，應能與機器人協(xié)調配合，使生產節(jié)奏符合要求
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