常見的六軸關節(jié)機器人的機械結構如圖所示:
六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節(jié)一至關節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。
采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有較小的旋轉(zhuǎn)半徑。
此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。
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