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自動(dòng)化機(jī)器人中機(jī)械手的常見分類及其介紹(上)

來源: 時(shí)間:2019-02-18 08:32:08 瀏覽次數(shù):

    根據(jù)自動(dòng)化機(jī)器人中的機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)形式的不同,機(jī)械手可以分為四種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式。

    1、直角坐標(biāo)式,手臂在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng),即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對(duì)較小、慣性大,它適用于工作位置成直線排列的情況。


    2、圓柱坐標(biāo)式,手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作。與直角坐標(biāo)式相比,所占空間較小而工作范圍較大,但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系,高度方向上的低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物體,慣性也比較大。這是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。


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